Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
실내 구조 탐지를 위한 2D 라이다, 카메라 센서 융합 기반 지능형 시스템 |
| 영문제목(English Title) |
Intelligent System based on 2D LiDAR, Camera Sensor Fusion for Indoor Structure Detection |
| 저자(Author) |
최재영
이도현
안준호
Jae-young Choi
Do-hyeon Lee
Jun-ho Ahn
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 23 NO. 01 PP. 0209 ~ 0210 (2022. 04) |
한글내용
(Korean Abstract) |
최근 COVID-19사태로 외출보다 집에 있는 시간이 늘면서 가사에 대한 스트레스가 증가하고 있다. 그에 따라 가사도움 가전제품에 대한 수요가 크게 증가하고 있고, 그 중에서 로봇 청소기는 AI기술과 센서의 인식률 발전으로 가전제품 시장에서 높은 성장률을 보인다. 최근에 출시된 제품 중 LiDAR 센서를 사용하여 물체 탐지에 높은 정확도를 보인 제품이 출시되고 있다. 하지만 LiDAR 센서는 유리 재질과 같은 투명한 물체나 표면이 매끄럽지 못한 물체를 탐지하기 어렵고, 가구의 재배치 및 리모델링한 경우 새로운 환경을 파악하기 힘들다. 본 연구는 LiDAR로 데이터를 수집하고 SLAM 기술을 이용하여 장애물 탐지 및 가구의 위치를 탐지하여 매핑하고 Camera를 이용하여 매핑된 데이터의 물체를 효율적으로 탐지하는 시스템을 제안한다. 제안하는 시스템은 기존의 LiDAR센서로만 이용한 SLAM 기술로 물체를 탐지하는 것보다 Camera를 결합하여 물체를 실시간으로 탐지할 수 있다. |
영문내용
(English Abstract) |
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